José Eduardo

CAR - Control, Automation and
Robotics Group
Detecção de Reconhecimento de Sinais
de Transito em Tempo Real
Autor: José Eduardo Sampaio
Supervisor: Gil Lopes
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Estrutura da apresentação
Motivação
Introdução
Trabalho Realizado
Ferramentas utilizadas
Diagrama de blocos
Dificuldades na detecção e reconhecimento de sinais
Segmentação da imagem e respectiva binarização
Caixas delimitadoras
Centro de massa
Histograma
Detecção de cantos
ROI
Trabalho Futuro
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Motivação
Inovação Automóvel;
Aumento da segurança rodoviária;
?!?!
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Ferramentas utilizadas:
Sistema Operativo Windows XP
Microsoft Visual Studio 2008
- Linguagem C;
Opencv (Open Source Computer Vision Library)
- Biblioteca multiplataforma;
- Totalmente livre;
- Permite desenvolvimento de aplicações na área de
visão computacional.
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Biblioteca Opencv:
Lida com a captura de imagem
Implementação de filtros
Regiões de interesse
Procura e desenho de contornos
Desenho de polígonos
Centros de massa
Conversão de planos de cor
…
Exemplos de funções:
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
cvCreateFileCapture();
cvQueryFrame();
CvSetImageROI();
cvFindContours();
cvDrawContours();
cvApproxPoly();
cvBoundingRect();
cvCircle();
cvMoments();
cvCvtColor();
- CV_BGR2HSV
- CV_HSV2BGR (etc)
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Introdução
Tipos de Sinais:
Perigo;
Informação;
Cedência de passagem;
Proibição;
Obrigação;
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Introdução
Diagrama de blocos:
Trabalho Realizado
Dificuldades na detecção e reconhecimento de sinais:
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
Dificuldades na detecção e reconhecimento de sinais:
Diferentes escalas;
Diferentes inclinações;
Expostos a diferentes tipos de iluminação;
- (sombra, ao sol)
Reflexo da luminosidade;
- (reflecte luz do sol)
Problema de oclusão;
- (árvores, automóveis, painel de publicidade)
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
Segmentação azul
vs
Segmentação vermelha
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
Segmentação e respectiva bizarização da imagem;
Detecção de contornos, caixa delimitadora
•cvFindContours
•cvDrawContours
•cvBoundingRect()
•cvRectangle()
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
Razão entre a área do contorno do sinal e a caixa
delimitadora:
??
Centro de massa
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
Relação altura e largura:
Centro de massa:
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
Histogramas horizontais:
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
Detecção de Cantos:
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
Detecção de Cantos:
Círculo:0 cantos detectados.
STOP: 8 cantos detectados!
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
Imagem original
Imagem com segmentação, detecção de
contorno e caixa delimitadora.
ROI
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Realizado
Para quê processar toda a imagem??
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
Trabalho Futuro
Trabalho futuro:
Terminar a triagem da forma do sinal;
Analisar o conteúdo sinal;
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188
FIM
Obrigado pela atenção!!
ALGORITMI, University of Minho
Campus Azurém - 4800-058 Guimarães - PORTUGAL
phone: + 351 253 510180 fax: + 351 253 510188