02.

PRINCÍPIOS DA PROGRAMAÇÃO
LEGO MINDSTORMS NXT
CONCEITOS PARA A PROGRAMAÇÃO
•
•
•
•
•
O que é um robô
O que é um pseudocódigo
O que é um programa
O que é o programa NXT-G
Programando o Lego Mindstorms NXT com
NXT-G
O que é um robô
• Um robô é um dispositivo que é construído de
para executar ações
p
ç
e interagir
g
independentemente com seu ambiente.
• Geralmente são divididos em robôs:
autônomos ou não-autônomos (controlados
remotamente robôs). A autonomia é muito
que nós estamos
mais interessante e é o q
interessados em estudar.
O que é um pseudocódigo
• Antes de escrever um programa da mesma
que o robô entende,, pprecisamos esboçar
ç
forma q
o que queremos fazer de forma que todas as
pessoas compreendam.
compreendam
• Ele serve para termos detalhadamente o que
queremos, assim podemos dividir as ações em
partes que
p
q ppossam ser executadas além de
todos poderem entender o que será feito.
O que é um programa
• Um programa é um conjunto de instruções.
• Uma programação é o que você faz quando
você cria um programa.
• Robôs
R bô e computadores
d
em geral,
l são
ã
“BURROS”! Suas instruções devem ser
extremamente explícitas.
• Computadores e robôs só executa o que for
dito para ser executado.
O que é programa NXT
NXT-G
G
• NXT-G é a linguagem de programação que a
p ç Mindstorms NXT utiliza.
aplicação
• É uma linguagem gráfica, o que significa que
você constrói um programa inserindo ícones e
movendo em sua área de programação.
• A maioria das outras línguas são baseados em
texto, como a linguagem C.
Programando em NXT
NXT-G
G
• Para se programar em NXT-G é preciso saber:
– Inserir,, mover e excluir ícones (blocos
(
no NXT-G))
– Ligar e configurar os blocos inseridos
– Conhecer os tipos de dados que temos (Inteiro,
(Inteiro
Texto, Lógico)
– Ter noção de
d lógica
ló i
Programando em NXT
NXT-G
G
• O primeiro passo de qualquer programação:
– Crie um ppseudocódigo
g do quer
q
que
q o robô faça.
ç
Lembrando claro, que o robô só irá fazer o que
realmente for dito ppara fazer,, por
p isso detalhe o
máximo que puder.
– Com o pseudocódigo criado,
criado divida-o em partes
menores, separando cada ação como individual.
• O segundo
d passo é ttraduzir
d i o pseudocódigo
d ódi
para a linguagem NXT-G:
Programando em NXT
NXT-G
G
• Nosso primeiro programa será o tão conhecido
g
“Alô Mundo!”,, qque todos os pprogramadores
um dia já fizeram, independentemente da
linguagem usada.
usada
• Pseudocódigo:
Robô mostre em sua tela a frase “Alô Mundo”.
g
5 segundos.
g
Aguarde
Termine sua execução.
Alô Mundo! em NXT
NXT-G
G
• Usaremos dois tipos de blocos para criar o
“Alô Mundo!”,, um bloco qque fará o robô
exibir o texto na tela (DISPLAY) e outro que
fará o robô aguardar os 5s (WAIT)
(WAIT).
• Como a execução de cada instrução é muito
rápida, se não mandássemos o robô aguardar
p não poderíamos
p
ver a mensagem
g na
um tempo,
tela.
Alô Mundo! em NXT
NXT-G
G
• Mostraremos como primeiro
i i exemplo
l como
fazer o programa “Alô Mundo!”. Ao final o
programa ficará assim:
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
Com o programa Lego Mindstorms NXT aberto.
DIGITE O NOME DO PROGRAMA
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
CLIQUE EM GO
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
NOME DO PROGRAMA
Aparecerá o nome que
você deu ao programa
programa.
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
PONTO DE INÍCIO DO PROGRAMA
Comando ppara iniciar
execução do programa
no Lego.
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
CLIQUE NO BLOCO DISPLAY
Para mostrar algo
P
l na tela
l
do robô ou limpá-la, tal
como: imagem, texto,
desenho.
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
BLOCO DISPLAY
Clique agora na área de
trabalho, perto do bloco
de início para inserir o
bloco DISPLAY.
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
Quando um bloco é selecionado, as
propriedades daquele bloco aparecem
na parte de baixo do programa. Do lado
direito aparece uma descrição do
mesmo.
NOME DO BLOCO SELECIONADO
DESCRIÇÃO
PROPRIEDADES DO BLOCO DISPLAY
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
Em ACTION você seleciona o que será
feito pelo robô. Selecione TEXT para
mostrar algum texto na tela do robô.
ACTION
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
Em DISPLAY você marca se quer que a
tela seja
j apagada.
p g
Deixe marcado
CLEAR, assim a tela será limpa antes.
DISPLAY
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
Em TEXT você digita o texto que
deverá ser impresso na tela do robô.
Digite “Alo Mundo!”.
TEXT
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
Em POSITION você especifica a
posição que o texto deverá ser impresso.
Na tela branca você pode verificar a
posição que o texto ficará.
POSITION
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
Você pode marca a posição do texto
clicando na tela e movendo para a
posição desejada, ou simplesmente
digitando as coordenadas.
POSITION
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
CLIQUE NO BLOCO TIME
Quando você passar o mouse pelo bloco
WAIT, a lista dos blocos aparecerão ao
lado. Clique no bloco TIME e o
coloque depois do bloco DISPLAY.
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
BLOCO WAIT-TIME
Em UNTIL você informa o tempo de
espera em segundos. Digite 10,
para o robô aguardar 10 segundos antes
de terminar ou ir para a próxima
execução.
UNTIL
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
OBS: Veja que o nome verdadeiro do bloco
não é TIME e sim WAIT, apenas o controle
do bloco (propriedade) é time, ou seja o
bloco WAIT aguardará um tempo
determinado.
O NOME DO BLOCO É WAIT
CONTROL
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
Pronto nosso Alô Mundo está pronto.
Agora basta enviar para o robô para
ver a execução.
execução
Alô Mundo! em NXT-G
NXT G
Agora que o programa está terminado,
verifique se o robô está conectado na
porta USB do computador e se ele está
Ligado. Depois clique em
DOWNLOAD AND RUN para
executar.
executar
DOWNLOAD AND RUN
Alô Mundo! em NXT
NXT-G
G
•
•
•
•
E aí qual foi o resultado?
Gostou de programar um robô?
Mas esse programa é muito fácil não é?
Por isso iremos dar prosseguimento ao nosso
cu so.
curso.
• Iremos aprender novos blocos, como criar os
nossos blocos
bl
para elaborarmos
l b
programas
mais complexos.