mANuAL Do uSuário

A U T O M A Ç Ã O
Servoacionamento série
mANuAL Do
uSuário
Recomendamos a completa leitura deste manual antes da colocação em
funcionamento dos equipamentos.
1
Sumário
Garantia Estendida de 2 anos no kit servoacionamento
Cuidados Gerais
2 VISÃO GERAL DE UM SERVOACIONAMENTO
1 CARACTERÍSTICAS PRINCIPAIS:
3 DIAGRAMA DE BLOCOS 4 DESCRIÇÃO DO SERVODRIVER
5 FRONTAL DO SERVODRIVER EDB
6 DIAGRAMA GERAL DO SERVOACIONAMENTO
7 PINAGEM DE ALIMENTAÇÃO
8 NOMES E FUNÇÕES DOS TERMINAIS DO CIRCUITO PRINCIPAL
9 CONEXÕES ENTRE O TERMINAL DO CONECTOR CN2 DO ENCODER E OS SINAIS DE
SAÍDA DO SERVODRIVER
10 DISPOSIÇÃO DOS TERMINAIS DO CONECTOR CN2 DO ENCODER 11 CONEXÃO ELÉTRICA DO SERVOMOTOR 11.1 Disposição dos Terminais do Conector do Encoder
11.2 Disposição dos Terminais do Conector de Potência do Motor
11.3 Disposição dos Terminais do Conector do Dynamic Brake (DB)
12 SINAIS DE ENTRADA/SAÍDA
13 CONECTOR CN1 14 DISPOSIÇÃO E DESCRIÇÃO DOS SINAIS DE ENTRADA (INPUT=I) 15 DISPOSIÇÃO E DESCRIÇÃO DOS SINAIS DE SAÍDA (OUTPUT=O)
16 INTERFACE COM O OPERADOR DIGITAL 17 MODOS BÁSICOS DO MOSTRADOR DIGITAL 18 PASSOS PARA A RECUPERAÇÃO DOS PARÂMETROS DE FÁBRICA (DEFAULT)
19 PASSOS PARA A OPERAÇÃO JOG (CONTROLE MANUAL DO SERVOMOTOR)
20 FORMAS DE RESETAR O ALARME DO SERVODRIVER
21 OPERAÇÃO EM MODO MONITOR 22 MODOS DE OPERAÇÃO E CONTROLE 23 CONFIGURAÇÃO DO FIM DE CURSO DE MOVIMENTAÇÃO (OVERTRAVEL LIMIT)
24 CONFIGURAÇÃO DO /S-ON (PINO 10) DO SERVODRIVER
25 CONEXÕES DOS SINAIS DE ENTRADA E SAÍDA DO SERVODRIVER
26 PINAGENS PRINCIPAIS DE CONEXÃO (CONTROLADOR NPN)
27 COMO USAR O SINAL /P-CON
28 CIRCUITO PARA O MODO DE CONTROLE DE POSIÇÃO
28.1 Parâmetros de seleção e inversão do pulso de referência
28.2 Formas dos pulsos com o parâmentro Pn 008 de acor do
com o host controller usado
30 ENGRENAGEM ELETRÔNICA (ELECTRONIC GEAR) 28.9 Função de multiplicação dos pulsos de entrada quando o parâmetro Pn 008 = 4
31 DIAGRAMA DE BLOCO DO CONTROLE DE POSIÇÃO
30.1 Sinal de /S-ON com ou sem sinal de clear
32 DYNAMIC BRAKE
33 USO DO HOLDING BRAKE (FREIO DE PARADA) PARA CONTROLE DE UM EIXO
VERTICAL 33.1 Exemplo de conexão do Holding brake 33.2 Temporização do Brake ON e OFF 33.3 Configuração
34 ROTAÇÃO SUAVE (SMOOTHING) DO MOTOR NO CONTROLE DE POSIÇÃO
35 CIRCUITO PARA O MODO DE CONTROLE DE VELOCIDADE
36 AJUSTE DO GANHO DE ENTRADA DE REFERÊNCIA DE VELOCIDADE
37 ROTAÇÃO SUAVE (SMOOTHING) DO MOTOR NO CONTROLE DE VELOCIDADE (FUNÇÃO
SOFT START)
38 CIRCUITO PARA O MODO DE CONTROLE DE TORQUE
39 ROTAÇÃO SUAVE (SMOOTHING) DO MOTOR NO CONTROLE DE TORQUE
40 ROTAÇÃO SUAVE (SMOOTHING) DO MOTOR NO CONTROLE DE TORQUE
03
03
04
04
05
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20
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30
30
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31
32
2
Garantia Estendida Akiyama
de 2 anos no kit
servoacionamento
A Akiyama tem o direito legal de mudar este
manual sem aviso prévio.
Todos os direitos autorais deste manual são
reservados a empresa Akiyama.
Nenhuma parte desta publicação pode ser
copiada ou reproduzida sem permissão escrita da
Akiyama.
Cuidados Gerais
PARA A OPERAÇÃO DE TESTE EXPERIMENTAL SIGA OS PROCEDIMENTOS E INSTRUÇÕES
EXATAMENTE COMO DESCRITOS NESTE MANUAL.
Leia esta manual cuidadosamente antes da
verificação do produto na (o):
Contra-entrega,
armazenamento,
transporte, instalação elétrica, operação, inspeção
e no descarte do ServoDriver AC.
Precauções:
•
NUNCA toque nenhuma parte do
Servomotor enquanto esse estiver girando ou em
funcionamento. O não seguimento deste aviso
pode resultar em ferimentos ao usuário;
•
ANTES de iniciar a operação com
uma máquina conectada ao servoacionamento,
certifique-se que uma parada de emergência pode
ser acionada quando for necessário. O não seguimento deste aviso pode resultar em ferimentos ao
usuário;
•
NUNCA TOQUE a parte interna do
conjunto do servoacionamento. O não seguimento
deste aviso pode resultar em choque elétrico ao
usuário;
•
SOMENTE TOQUE os terminais do
conjunto do servoacionamento após 5 minutos do
desligamento do sistema. O não seguimento deste
aviso pode resultar em choque elétrico ao usuário;
•
A FALHA nas conexões entre o Servomotor e a máquina resulta no mal funcionamento do conjunto do Servoacioanento, o que podem
causar também acidentes ao usuário resultando
em morte ou ferimentos.
•
NÃO REMOVA a parte da frente do
servoacionamento, cabos, conectores, ou itens adicionais enquanto o conjunto estiver ligado. O não
seguimento deste aviso pode resultar em choque
elétrico ao usuário;
•
NÃO danifique, pressione, exerça
força excessiva ou coloque objetos pesados sobre
os cabos. O não seguimento deste aviso pode resultar em choque elétrico ao usuário, operação de
parada do produto ou incêndio;
•
PROVIDENCIE um dispositivo de parada de emergência apropriado na máquina para
garantir a segurança. Um freio de parada (holding
brake) para um Servomotor com freio não funciona como um dispositivo de parada de emergência
para a segurança absoluta. O não seguimento deste aviso pode resultar em ferimentos ao usuário;
•
NÃO CHEGUE PRÓXIMO a máquina
imediatamente após a função de resete à perda de
potência momentânea a fim de evitar um reinício
inesperado.
•
TOME MEDIDAS APROPRIADAS para
garantir a segurança contra um reinício inesperado. O não seguimento deste aviso pode resultar em
ferimentos ao usuário;
•
CONECTE O TERMINAL DE ATERRAMENTO conforme normas elétricas estabelecidas
para instalações elétricas (resistência de aterramento: 100 Ω ou menos). O aterramento incorreto
pode resultar em choque elétrico ou incêndio. O
não seguimento deste aviso pode resultar em ferimentos ao usuário;
•
Instalação, desmontagem e reparos
devem ser realizados somente por pessoal autorizado. O não seguimento deste aviso pode resultar
em choque elétrico ou ferimentos ao usuário.
•
NÃO modifique o produto. O não seguimento deste aviso pode resultar em ferimentos
ao usuário ou danos ao produto.
•
SEMPRE use o Servomotor e o ServoDriver em uma das combinações especificadas.
O não seguimento deste aviso pode resultar em
incêndio ou mal funcionamento.
•
Quando substituir o ServoDriver,
transfira os parâmetros do ServoDriver antigo ao
novo ServoDriver antes de retomar a operação
de funcionamento. O não seguimento deste aviso
pode resultar em danos ao produto.
•
NUNCA tente alterar a instalação
elétrica enquanto o sistema estiver ligado. O não
seguimento deste aviso pode resultar em choque
elétrico ou ferimentos ao usuário e perda da garantia.
•
NÃO desmonte o Servomotor. O não
seguimento deste aviso pode resultar em choque
elétrico ou ferimentos ao usuário.
•
Quando realizar o descarte dos produtos, considere-os como rejeitos industriais.
3
1 CARACTERÍSTICAS PRINCIPAIS:
•
Monofásico/Trifásico – 220Vac
•
Controle de posição, torque e velocidade
•
Encoder Incremental 2500p/r
•
Resolução de feedback 10 000 p/r
•
Frequência de feedback 350Hz
•
Modbus
•
RS485/232
•
Controle de vibração
•
Registrador de posição e velocidade integrado
•
Auto detecção de inércia
•
Zero position
2 VISÃO GERAL DE UM SERVO
ACIONAMENTO
Velocidade
Referenci
a
Torque
analógica
Pulso+Dir
{
Controlado
rde
posição
Controlado
r de
velocidade
Controle
de
corrente
PWM
GATE
DRIVER
1 CN
Entradas digitais
A/D
Saídas
digitais
Tratamento
do sinal de
corrente
A/D
CURRENT
SENSOR
D/A
RS-232
RS-422
Dados
monitor
2 CN
COM
Comunicação
Tratamento
do sinal do
encoder
ENCODER
SIGNAL
Ajuste de
Parametros
Display
RS-485
4
3 DIAGRAMA DE BLOCOS
POSITION LOOP
Pn015
SPEED LOOP
Pn013
K/P
CURRENT LOOP
DEFAULT
K/V
K/I
PWM
Comando
de posição
CURRENT FEED BACK
Motor
Encoder
SPEED FEED BACK
POSITION FEED BACK
4 DESCRIÇÃO DO SERVODRIVER
AK-EDB
Servodriver Akiyama - Estun da Série EDB
08
[1+2]
A
M
A
[3] [4 [5]
[1+2] Potência de Saída Nominal
Indicação
Especificação
08
750 W
10
1,0 KW
15
1,5 KW
20
2,0 KW
30
3,0 KW
50
5,0 KW
[3] Tensão de Alimentação
Indicação
Especificação
A
200 VAC
5
[4] Métodos de Controle
Indicação
Especificação
M
Controle de Velocidade, Torque e Posição
P
Controle de Posição
[5] Revisão do Projeto
Indicação
Especificação
A
Revisão do Projeto
5 FRONTAL DO SERVODRIVER EDB
Displays do Painel
Mostra o status, os alarmes e
parâmetros configurados.
Teclas de Configuração do Painel
Usado para a configuração dos parâmetros.
LED de indicação de Ligado/Desligado
LED aceso quando a alimentação do circuito
de controle está ligada.
LED de indicação de Carga da Alimentação
Led aceso quando a alimentação do circuito
principal está ligada ou há ainda alimentação no
sistema após o desligamento.
Interface de Comunicação (COM)
Usado para a comunicação com o computador (Aplicativo ESVIEW).
Interface dos sinais das IOs (CN1)
Interface dos sinais de comunicação de entrada (INPUT) e
saída (OUTPUT)
Conector do Encoder (CN2)
Conector para a ligação do encoder do Servomotor.
Terminais de Conexão da Entrada de Tensão de
Alimentação e do Servomotor
Terminais para a conexão com a rede de alimentação AC e
com o Servomotor.
6
6 DIAGRAMA GERAL DO SERVO
ACIONAMENTO
7
7 PINAGEM DE ALIMENTAÇÃO
PRECAUÇÕES IMPORTANTES:
1)
TODOS OS SERVODRIVERS ATÉ 1,5
KW PODEM SER ALIMENTADOS EM 220 VAC MONOFÁSICO. ACIMA DE 1,5KW É ACONSELHADA A
ALIMENTAÇÃO TRIFÁSICA.
2)
PARA SER LIGADO EM MONOFÁSICO, BASTA REALIZAR AS SEGUINTES CONEXÕES.
• PARA UMA FASE: CURTO-CIRCUITE L1,L3
e L2C.
• PARA OUTRA FASE: CURTO-CIRCUITE L2
e L1C.
• NÃO CURTO-CIRCUITE B1 e B2. ESSES
DEVEM SER LIGADOS A UM RESISTOR REGENERATIVO CASO SEJA NECESSÁRIO.
8
8 NOMES E FUNÇÕES DOS TERMINAIS DO CIRCUITO PRINCIPAL
9
9 CONEXÕES ENTRE O TERMINAL DO CONECTOR
CN2 DO ENCODER E OS
SINAIS DE SAÍDA DO SERVODRIVER
10 DISPOSIÇÃO DOS TERMINAIS DO
CONECTOR CN2 DO ENCODER
10
11 CONEXÃO ELÉTRICA DO
SERVOMOTOR
11.1 Disposição dos Terminais do Conector
do Encoder
11.2 Disposição dos Terminais do Conector de Potência do Motor
11
11.3 Disposição dos Terminais do Conector do Dynamic Brake
(DB)
12 SINAIS DE ENTRADA/SAÍDA
Pino 23 = Alimentação para a referência coletor aberto PL1;
Pino 28 = Alimentação para a referência coletor aberto PL2;
12
13 CONECTOR CN1
Durante a confecção do cabo com os sinais
das entradas e saídas do conector CN1, deve-se
verificar a posição correta dos pinos no corpo do
conector para a soldagem correta. É aconselhado o
uso de cabos blindados de par trançado para essa
confecção.
Observação:
A malha de cobre do cabo blindado para
a confecção do Conector CN1 (contendo todas as
IOs) deve estar em contato com a capa desse conector.
14 DISPOSIÇÃO E DESCRIÇÃO DOS SINAIS DE ENTRADA (INPUT=I)
13
*Corresponde à entrada de referência de
pulsos a coletor aberto (Open-collector) ou driver
de linha (line driver), em que o modo de entrada
pode ser configurado por:
•
Direção (signals) + trem de pulsos;
•
Pulso de sentido anti-horário e horário; (CCW/CW pulse);
•
Pulso de duas fases: (90° diferencial
de fase).
OBSERVAÇÃO:
As funções alocadas para os sinais /S-ON,
/P-CON. P-OT, N-OT, /ALM-RST, /P-CL, e /N-CL podem ser alteradas por parâmetros.
15 DISPOSIÇÃO E DESCRIÇÃO DOS
SINAIS DE SAÍDA (OUTPUT=O)
14
16 INTERFACE COM O OPERADOR
DIGITAL
O Operador Digital permite ao usuário interagir com o comando do Servodriver.
Através das teclas MODE, INC, DEC e ENTER, pode-se:
•
configurar os parâmetros;
•
enviar comandos;
•
mostrar as condições de operação de
funcionamento.
A parametrização do Servodriver pode ser
realizada também através do software aplicativo
ESVIEW pelo PC através da porta de comunicação
RS232 disponível.
15
17 MODOS BÁSICOS DO MOSTRADOR
DIGITAL
Há 4 Modos básicos de seleção, mostrados
abaixo em seqüência, que aparecem a cada vez
que a chave MODE é pressionada:
•
•
•
•
Status do ServoAcionamento;
Ajuste dos Parâmetros;
Monitor;
Funções Auxiliares;
18 PASSOS PARA A RECUPERAÇÃO DOS PARÂMETROS DE FÁBRICA
(DEFAULT)
1)
Pressione a tecla MODE para selecionar o modo “Funções Auxiliares” – Fn 000;
2)
Pressione INC ou DEC para alcançar
o número da função da operação de recuperação
dos parâmetros de fábrica:
3)
parâmetro:
5)
Pressione a tecla ENTER para retornar ao número do Parâmetro do modo da “Função
Auxiliar”.
Pressione ENTER para entrar neste
OBSERVAÇÃO:
4)
Pressione a tecla ENTER por um segundo para recuperar os parâmetros de fábrica
Os parâmetros de ganho e filtro não são recuperados ao realizar essa operação. É necessário
o ajuste manual via parâmetro para esta finalidade.
Os parâmetros de fábrica também podem
ser recuperados pelo aplicativo ESVIEW, comentado mais posteriormente.
16
19 PASSOS PARA A OPERAÇÃO JOG (CONTROLE
MANUAL DO
SERVOMOTOR)
1)
Pressione a tecla MODE para selecionar o modo “Funções Auxiliares”
(Fn 000);
6)
Pressione a tecla ENTER para retornar ao número do Parâmetro do modo da “Função
Auxiliar” em que o servo passa então a ficar OFF.
2)
Pressione INC ou DEC para alcançar
o número da função JOG;
3)
modo JOG;
Pressione ENTER para entrar no
4)
Pressione MODE para alternar entre
SERVO ON e SERVO OFF.
Em SERVO ON o Servomotor é ligado.
A velocidade de operação no modo JOG
pode ser alterada através do Parâmetro Pn 037.
O sentido de giro do Servomotor depende
do valor do Parâmetro Pn 006.
5)
Pressione INC ou DEC para girar o
eixo do Servomotor.
20 FORMAS DE RESETAR O ALARME DO SERVODRIVER
Após a ocorrência de um alarme, remova a
causa do alarme antes de realizar a operação de
reset.
1)
Pressione a tecla Enter no visualizador do alarme;
2)
do CN1);
Sinal de entrada /ALM-RST (Pino 14
3)
Desligar a fonte do circuito principal.
17
21 OPERAÇÃO EM MODO MONITOR
O modo monitor permite a monitoração
dos valores de entrada de referência e de status
do Servodriver, assim como o status dos sinais de
entradas e saídas (I/Os).
O modo monitor pode ser setado durante a
operação do Servomotor.
Passos para visualizar o valor 1500, tomado
como exemplo, em Un-001:
1)
Para entrar no modo monitor pressione a tecla MODE até o display mostrar Un-000;
2)
Pressione INC ou DEC para chegar
ao valor Un-001;
3)
Pressione ENTER para ver o valor
atual neste modo de interface;
4)
Pressione ENTER mais uma vez para
mostrar o número do modo monitor.
22 MODOS DE OPERAÇÃO E CONTROLE
18
a 70.
Os modos de controle são apresentados em mais detalhes no item 4.3.2 do manual, páginas 65
19
23 CONFIGURAÇÃO DO FIM DE CURSO DE MOVIMENTAÇÃO
(OVERTRAVEL LIMIT)
OBSERVAÇÃO:
Quando o Servomotor pára ao ultrapassar o
limite de fim de curso (overtravel limit), origina-se
um erro no contador de pulsos. Então, uma entrada de sinal Clear (/CLR: pino 15) é exigida para
resetar o erro de envio de pulsos.
Para movimento linear, conecte uma chave
limite (fim-de-curso) para evitar danos à máquina.
24 CONFIGURAÇÃO DO /S-ON
(PINO 10) DO SERVODRIVER
20
25 CONEXÕES DOS SINAIS DE ENTRADA E SAÍDA
DO SERVODRIVER
OBSERVAÇÕES:
1)
O usuário deve fornecer externamente a fonte de tensão de 24Vcc (24Vcc ± 1V;
50mA ou mais) para as entradas e saídas;
2)
Não há terminais externos de alimentação disponíveis dos sinais de saída do Servodriver;
3)
É recomendado que o circuito de en-
trada e saída possuam a mesma fonte de alimentação;
4)
A tensão 24Vcc de operação do circuito de entrada de seqüência varia entre +11Vcc
a +25Vcc;
5)
A tensão de alimentação externa de
+12Vcc também pode ser aplicada, mas ocorrerá
mal contato quando os contatos são mecânicos e
de baixa corrente.
Sinais de Saída do Servodriver
Sinais de Entrada do Servodriver
21
26 PINAGENS PRINCIPAIS DE CONEXÃO (CONTROLADOR NPN)
27 COMO USAR O SINAL /P-CON
22
28 CIRCUITO PARA O MODO DE
CONTROLE DE POSIÇÃO
A referência de posição pode ser configurada por três tipos de formas de saída:
1)
Line Driver:
AM26LS31, SN75174 fabricado pela Texas
Instruments Inc., ou MC3487 ou equivalente.
3) Host Controller (como o CLP) tem saída a coletor aberto com alimentação de 12Vcc ou
+5Vcc:
Configure o valor do resistor R1 de acordo
com a seguinte condição:
Corrente de entrada ( I= 10 a 15mA);
2)
Host Controller (como o CLP) tem
saída a coletor aberto com alimentação de 24Vcc:
Vcc
R1
12V
510 kΩ
5 V
180 Ω
28.1 Parâmetros de seleção e
inversão do pulso de referência
23
28.2 Formas dos pulsos com o
parâmentro Pn 008 de acor do
com o host controller usado
28.9 Função de multiplicação
dos pulsos de entrada quando o
parâmetro Pn 008 = 4
OBSERVAÇÃO:
A função de engrenagem eletrônica (Electronic Gear: item 4.2.6 do manual, página 48 do
Manual completo fornecido pela Akiyama Joinville)
também pode ser usada para a conversão dos pulsos de entrada
30 ENGRENAGEM ELETRÔNICA
(ELECTRONIC GEAR)
Para o Servodriver EDB:
K = PPR x 4
K = 2500 x 4 = 10.000
24
Fuso de Esferas (Ball screw) = atuador linear mecânico que converte o movimento rotacional
em movimento linear com baixo atrito e alta precisão.
30.1 Sinal de /S-ON com ou
sem sinal de clear
No modo de controle de posição, quando o
Servo está desligado (OFF), os pulsos continuarão
sendo enviados.
Portanto, quando o Servodriver é reinicializado, os sinais de pulsos devem ser apagados
quando o Servo estava na condição OFF, pelo parâmetro Pn 005.
OBSERVAÇÃO:
O PARÂMETRO ABAIXO SÓ PODE SER USADO PARA CARGA HORIZONTAL.
31 DIAGRAMA DE BLOCO DO
CONTROLE DE POSIÇÃO
OBSERVAÇÃO:
No modo de controle de posição, ao configurar o número de pulsos da posição real, devese considerar se a função de multiplicação de entrada de pulsos está selecionada, além da relação
da engrenagem eletrônica (electronic gear ratio).
Para uma melhor resposta dos sinais de referência de pulsos e da estabilidade do controle de
posição deve-se configurar o parâmetro Pn 024:
25
32 DYNAMIC BRAKE
É um dos métodos gerais de parar o eixo do
motor instantaneamente através do curto-circuito
(pelo Servodriver) das bobinas do motor (Servomotor).
Para parar o Servomotor com o uso do Dynamic Brake (DB), configure o valor desejado pelo
Pn 004, escolhendo de acordo com a aplicação de
0 a 5 conforme tabela abaixo.
Se o Dynamic Brake (DB) não for usado, o
Servomotor irá parar naturalmente, sem freio, devido a própria resistência do motor em operação.
O Servodriver entra no status SERVO OFF
em 3 situações conforme seguem:
• Sinal de entrada Servo ON (S-ON, Pino 10
do CN1) é desligado;
• Surgimento de algum alarme no Servodriver;
• A entrada de alimentação é desligada.
26
33 USO DO HOLDING BRAKE (FREIO DE PARADA)
PARA CONTROLE DE UM EIXO VERTICAL
Holding brake é utilizado quando um Servodriver é usado para controlar um eixo vertical.
Um Servomotor com freio previne as partes móveis e suspensas de cair devido a gravidade quando a alimentação do Servoacionamento é
desligada.
O sinal de saída de intertravamento do freio
do Servodriver (/BK) serve para controlar se a função de holding brake é ligada ou não em um Servomotor com freio.
Este sinal de saída controla o freio quando
um motor com freio é usado.
Este terminal de saída não precisa ser conectado se o motor não possuir freio.
OBSERVAÇÃO:
Antes de realizar as conexões elétricas deve-se certificar se o Servomotor está desacoplado
da máquina e confirmar o desempenho do Servomotor e da ação do holding brake. Se ambos trabalharem normal, então pode-se conectar o Servomotor à máquina para o início dos testes.
33.1 Exemplo de conexão
do Holding brake
As funções dos sinais dos Parâmetros
Pn053, Pn054 e Pn055 são mostrados abaixo:
Use o sinal de saída /BK do Servodriver e a
fonte de alimentação do freio para formar o circuito
de Brake ON/OFF. Um exemplo de conexão padrão
é mostrado abaixo.
27
33.2 Temporização do Brake ON
e OFF
Se a máquina move-se subitamente/ligeiramente devido à gravidade quando o freio é aplicado, configure os seguintes parâmetros para ajustar
a temporização do Brake ON.
Este parâmetro é usado para configurar a
temporização do sinal de saída /BK e a operação
do Servo OFF (motor parado) quando o Servomotor com freio é usado.
Para a temporização do Brake ON durante a
operação do motor, use os Parâmetros Pn 045 e Pn
046.
Observação:
Ao surgimento de um alarme, o motor irá
instantaneamente parar. Devido à gravidade e outras razões, a máquina pode mover-se até a entrada de operação do freio, em que o motor pára.
33.3 Configuração
Configure os parâmetros seguintes para
ajustar a temporização do Brake ON de forma que
o holding brake seja aplicado quando o motor parar.
28
Pn045 e Pn046 são usados para Servomotores com freio. Use estes parâmetros para configurar a temporização do freio usado quando o
Servo é desligado pelo sinal de entrada /S-ON ou
pela ocorrência de um alarme durante a rotação do
motor.
Os freios para Servomotores são projetados
e definidos como holding brakes, portanto, a temporização do Brake ON quando o motor pára deve
ser adequada. E depois deste período de tempo, a
velocidade de rotação do motor não irá mais afetar
o desempenho do freio.
Ajuste as configurações dos parâmetros enquanto observar–se a operação da máquina.
Condições para a saída do sinal /BK durante
a operação do motor: (O circuito é aberto em qualquer das situações seguintes)
1)
Velocidade do motor cai abaixo do
valor configurado em Pn 045 depois do Servo OFF
ocorrer;
2)
O tempo configurado em Pn 046 tem
decorrido desde o Servo OFF ter ocorrido;
Se um valor maior que a velocidade máxima é configurada, o valor de velocidade máxima é
usada.
34 ROTAÇÃO SUAVE (SMOOTHING) DO MOTOR NO
CONTROLE DE POSIÇÃO
Pn 024 (unidade em milissegundos – ms)
faz o filtro dos sinais de pulso e direção para a suavização de rotação.
35 CIRCUITO PARA O MODO DE
CONTROLE DE VELOCIDADE
29
OBSERVAÇÃO:
A velocidade do Servomotor é controlada de
acordo com a tensão contínua variável de entrada
(controle analógico por potenciômetro) entre VREF e SG (0V). A máxima tensão de entrada é +/10 Vcc para a entrada de referência de velocidade.
36 AJUSTE DO GANHO DE ENTRADA DE REFERÊNCIA DE VELOCIDADE
37 ROTAÇÃO SUAVE (SMOOTHING) DO MOTOR NO
CONTROLE DE VELOCIDADE (FUNÇÃO SOFT START)
No Servodriver, a referência de velocidade é multiplicada pelo valor de aceleração ou desaceleração configurado para fornecer o controle de velocidade.
Quando é usado a referência de velocidade progressiva ou o controle de velocidade por contato de entrada (contact input speed control), o controle de suavização de velocidade pode ser realizado. (Para o controle de velocidade normal, configure “0” em cada parâmetro).
Para usar a função Soft Start sempre configure também ambos Pn 012 e Pn 013.
30
38 CIRCUITO PARA O MODO DE
CONTROLE DE TORQUE
OBSERVAÇÃO:
O torque do Servomotor é controlado de
acordo com a tensão contínua variável de entrada
(controle analógico por potenciômetro) entre VREF e SG (0V).
A máxima tensão de entrada é +/- 10 Vcc
para a entrada de referência de torque.
39 ROTAÇÃO SUAVE (SMOOTHING) DO MOTOR NO
CONTROLE DE TORQUE
Se a máquina causa vibração (resultado geralmente do Servodriver, ajuste de ganho incorre-
to, problemas de máquina ou outros), aumente ou
diminua o valor do parâmetro abaixo.
31
40 ROTAÇÃO SUAVE (SMOOTHING) DO MOTOR NO
CONTROLE DE TORQUE
Posteriormente é mostrada esta função pelo
aplicativo ESVIEW.
6)
res Fn 010;
Vá para o modo de Funções Auxilia-
1)
Certifique-se que não foram realizadas alterações nos parâmetros antes da realização
do Auto-tuning ou ajuste os parâmetros de fábrica
(pelo Fn 001);
7)
cerá “J”;
Ao pressionar a tecla ENTER apare-
2)
Mova as peças mecânicas para o
meio de forma a deixar espaço suficiente para 3
ciclos de rotação do Servomotor;
3)
Fn 007;
Entre no modo de funções auxiliares
4)
Pressione a tecla ENTER para a exibição da versão do software (d-xxx);
5)
Pressione as teclas em sequência
(INC, DEC, DEC, INC, ENTER) no painel;
8)
Pressione a tecla “MODE” para o início da leitura automática da proporção da inércia.
O motor rodará avante (forward = horário) 3 ciclos
e reverso (reverse = anti-horário) 3 ciclos;
9)
10)
inertia);
Anote o valor mostrado do Fn 010 ;
Escreva esse valor no Pn 113 (load
11)
Configure Pn 112 (speed forwardfeedback percentage) em 100;
OBSERVAÇÃO:
O valor 100 pode não ser perfeitamente
adequado para cada máquina. Então, diminua este
valor até não houver mais vibração mecânica.
Agora a função de auto-tuning foi habilitada.
Pode-se então dar início ao ajuste dos seguintes parâmetros (Pn013,Pn014,Pn018, etc), de
acordo com as exigências de aplicação de ruído e
robustez.
Favor consultar para mais informações de
referências no manual completo (full) do Servoacionamento, que é fornecido pela empresa Akiyama de Joinville.
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